发那科机器人一级代理商继续为大家介绍机器人相关知识：

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    机器人做为一门系统软件的课程，具备丰富多彩的基础理论技术知识，大家简单介绍下与工业化生产和机器人库有关的小常识。首先是机器人的归类，一般可分为工业生产机器人和服务项目机器人，在工业化生产中，运用较多的应属工业生产机器人，为达到不一样应用领域的需求，关键分成竖直多骨关节机器人、SCARA机器人、合作机器人和DELTA机器人，发那科机器人一级代理商表示2020年在我国这四种机器人的销售量占有率各自为：63%、30%、4%、3%。

    此外，在使用机器人库时，往往会涉及到好多个平面坐标，掌握有关平面坐标在程序编写的时候会有一定协助：

    世界坐标系：世界坐标系是被固定不动在空间上的规范直角坐标

    基平面坐标：要以机器人汽车底盘做为参照平面图，通常创建在基座安装孔几何中心

    法兰盘平面坐标：机器人尾端与卡具或专用工具联接的平面坐标，通常创建在联接孔的几何中心

    专用工具平面坐标（TCP）：用于界定专用工具定位点（TCP）的具体位置和专用工具姿势的平面坐标。专用工具平面坐标务必事前开展设置。在并没有界定的情况下，将由默认设置专用工具平面坐标来取代该平面坐标。

    机器人运动类型：

    点和点（PTP）：专用工具顺着最短的时间向目标点健身运动

    平行线（Lin）：专用工具依照规定的速率顺着一条匀速直线运动

    弧形（Circ）：专用工具依照规定的速率沿一个弧形健身运动

    样条（Spline）：样条运动是一种特别是在适用繁杂曲线图运动轨迹的运动方式，这类运动轨迹正常情况下还可以根据LIN和CIRC健身运动形成

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    机器人库博途程序流程构架

    从本讲逐渐宣布进到机器人库实际操作实例教程，最先详细介绍机器人库博途程序流程构架：

    （1）在机器人生产商给予有关机器人GSD文档后，可以把机器人做为profinet下面的IO机器设备接受来源于PLC的命令

    （2）每一个机器人都需要有一个UserData DB和AxisGroup DB与之相匹配，在其中：

    UserData DB：包括PLC型号规格，机器人型号规格，负荷，平面坐标数据信息，软限位等有关配置信息；

    AxisGroup DB：包括机器人即时情况，PLC下达的指令，反馈信息，确诊数据信息等；

    （3）下面涉及到循环系统终断中的程序块，以MC_RobotTask[OB31]为例子，将相对应的键入，导出，客户主要参数等管脚恰当联接就可以用PLC控制机器人；

    （4）下边就能够在主循环系统中开展机器人逻辑性及流程的撰写，应用FBD,LAD,SCL几类语言表达均可开展撰写。

    以上就是发那科机器人一级代理商为大家介绍的西门子机器人和机器人库，希望能够帮助到大家！